Esta torre vigía se encuentra en la localidad alicantina de Denia, en la comarca de la Marina Alta, a 100 metros de la playa y también junto al cercano río Girona. Su nombre "almadraba" lo toma del lugar donde se preparaba y se comercializaba la industria del pescado, pues almadraba es el nombre que recibe un arte de pesca consistente en atrapar los peces entre dos redes. Esta industria pesquera era propiedad del marqués de Denia. También ha sido conocida como "Torre del Palmar", pues se encuentra en la partida del Palmar y en menor medida como "Torre del Pastor". Se encuentra en sintonía con la Torre del Gerro de Denia y con la Torre de Piles aunque no hay contacto visual entre ellas. La defensa de la torre estaba encomendada a dos soldados armados y dos atajadores que vigilaban por turnos. Los atajadores eran soldados a caballo que vigilaban los atajos y caminos en el sector defensivo de la torre y complementaban la vigilancia estática de la torre.

La torre vigía no solo se utilizaba como punto de vigilancia de la costa, además servía de protección al cercano río Girona, ya que el agua era un elemento imprescindible en la comercialización del pescado y el agua dulce del río era necesario para la vida de la población asociada a la industria.

La torre fue construida entre 1553 y 1554 siendo virrey del Reino de Valencia: Bernardo de Cardenas, II duque de Maqueda (r. 1553 - 1558). Levanta una altura de 12 metros, de estructura troncocónica circular, y con 6 metros de diámetro en su base. Disponía de tres plantas y una terraza plana. Construida en mampostería irregular. En la actualidad su interior se encuentra totalmente vacía por haber sido abandonada durante mucho tiempo y haberse encontrado en estado de ruina, solo se conserva la bóveda del piso inferior aunque muy restaurada. Hacia 1563 su base tuvo que ser reforzada con contrafuertes para evitar su derrumbe. Disponía de un matacán sobre la puerta de acceso, hoy desaparecido.

Fue muy restaurada en 1995 con grandes críticas en su momento por el excesivo uso del hormigón en la restauración. En ese mismo año fue declarada Bien de Interés Cultural. Junto a ella encontramos los restos de lo que fue una cenia, que servía para extraer agua del río Girona y que suministraba el líquido elemento a la fábrica de pescado.